cpuinfo に含まれる Revision を見る。

$ cat /proc/cpuinfo  | grep Revision
Revision        : a01041

RPi HardwareHistory - eLinux.org に書いてある通りに表を参照する。

上記の例では

a01041	Q1 2015	2 Model B	1.1	1 GB	(Mfg by Sony)

1. トップ
2. tech
3. 起動中の Raspberry Pi のモデルを調べる