プーリー駆動の付け替えで、24V 時 10000rpm と 4300rpm を切り替えられるということになっている。自分の環境ではこの加え、PWM コントローラによる電圧可変である程度回転数を変えられる (M3 S5000 みたいな) ようにしている。
pru_generic の pwm_period
BeagleBoneBlack + Machinekit で動かしていて、PWM 出力は pru_generic のものを使っている (ハードウェアPWMではない)。PRU の実行サイクルは 100kHz (10000ns) ごとなため、あまり高い周波数で PWM 出力ができない。
使っている PWM コントローラの入力周波数は1kHz〜10kHz 周期でいうと 1000000ns-100000ns なので、1kHz のPWM周波数でやれば分解能が最も高くなる。が、PWM 周波数が可聴域の高感度な周波数だとうるさいので悩ましいところ。
なんとなくやる気が沸いたのでプーリーの設定を machinekit 側 GUI で切り替えできるように作りこんだ。回転数計もそのうち(再び)組込みたい。
実測
pwm_period を変えたケースでも試してグラフ化してみた。オープンループ・フィードバックなし負荷なしでただ回しているだけなのでここにさらに切削抵抗が加わると減速する。
- 使っているコントローラのせいか、最大電圧が22Vぐらいなので本来はもうすこしスピードが出ると思われる
- あまりリニアに変化していない
