ただのちっちゃい Linux だと思っていたけど、RTOS が入っているコプロセッサも持っていて、ホストCPUとシームレスに連携できるということがわかった。

アーキテクチャを見ると思いのほか面白かった。

https://software.intel.com/en-us/creating-applications-with-mcu-sdk-for-intel-edison-board

ホストCPU上のLinuxからは、GPIOが sysfs 経由 (または Intel の提供するSDKなど) から見える。それと同時にコプロセッサの MCU からは直接 GPIO が見える。

ホストCPUのLinuxはリアルタイムではないので、最低でも10ms程度(カーネルの割込み頻度の設定による)、処理が遅延する。GPIO を正確にコントロールする場合この遅延は大きすぎる。

一方コプロセッサのMCUはリアルタイムになっており、クロック100MHzなので、最速では 20ns ぐらいの単位でコントロールできる。

Edison はこれらをうまく協調して動かせるように設計されているみたい。MCU 側へファームウェアを書きこんで /dev/ttymcu* で連携したりとか、ホストCPUをスリープさせてMCUだけで動かしつつホストCPUをいい感じのタイミングで起こせるとか。

おもしろい!!

Intel ボードコンピューター Intel Edison Kit for Breakout Board(MM#939977) EDI2BB.AL.K -

3.0 / 5.0

なお未だ買ってない。

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アナログ回路への理解を深めたい。まだ全然、やりたいことをすぐに実現できるレベルにならない。どうすればできるのかわからない、ということが多すぎる。

2015年もたくさんコードかきました。他人に承認されないことはせめて自分で承認しましょう。つらい

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https://cho45.stfuawsc.com/dekaimoji-a4/

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ビットフィールドとは

C/C++にはほとんど使われてないがビットフィールドという機能がある。

union {
	uint8_t raw;
	struct {
		unsigned FAULT_QUEUE      : 2;
		unsigned CT_PIN_POLARITY  : 1;
		unsigned INT_PIN_POLARITY : 1;
		unsigned INT_CT_MODE      : 1;
		unsigned OPERATION_MODE   : 2;
		unsigned RESOLUTION       : 1;
	};
} config;

このように書ける。struct 内で名前の後ろについているのが、そのフィールドで消費するビット数で、この場合合計で8bitになり、それを uint8_t と共用している。

こうすると config.OPERATION_MODE = 2; などと、マスクやシフトを伴わずに直接書けて、結果をconfig.rawでとれる。

めっちゃ便利なので使わない手はなさそうだと思いきや、実際のところ実用するのは不安がある。というのも、この struct 内のビット配置の順序は実装依存となっていて、uint8_t として評価したとき、どのような結果が返ってくるか確かなことがいえない。

コンパイラ依存

再発明

そこで、上記のようなビットフィールドを以下のように書きなおす

template <class T, uint8_t s, uint8_t e = s>
struct bits {
	T ref;
	static constexpr T mask = (T)(~( (T)(~0) << (e - s + 1))) << s;
	void operator=(const T val) { ref = (ref & ~mask) | ((val & (mask >> s)) << s); }
	operator T() const { return (ref & mask) >> s; }
};

template <uint8_t s, uint8_t e = s>
using bits8 = bits<uint8_t, s, e>;


union {
	uint8_t raw = 0;
	bits8<0, 1> FAULT_QUEUE      ;
	bits8<2>    CT_PIN_POLARITY  ;
	bits8<3>    INT_PIN_POLARITY ;
	bits8<4>    INT_CT_MODE      ;
	bits8<5, 6> OPERATION_MODE   ;
	bits8<7>    RESOLUTION       ;
} config;

uint8_t 全体を明確に共用する複数のstructという形にし、明示的にビットシフトやマスクを行っている。それぞれ、テンプレートの第一引数〜第二引数のビットを扱うクラスになっている。

用途

組み込みで他のデジタルICとやりとりをする場合、だいたいデータシートには [0:1] foobar みたいな形でビット範囲と値の説明が書いてあるので、それをその通り書きうつして union を作れば間違いなくビット操作できる状態になる。

これで安心してビットフィールドっぽいものが使える。

生成バイナリ

試した限りだと完全にインライン化される。また、1bitだけ書く場合andかorだけにまで最適化される。

int main(void) {
	asm volatile ("nop");
	config.OPERATION_MODE = 0b11;
	asm volatile ("nop");
	config.RESOLUTION = 1;
	asm volatile ("nop");
	config.FAULT_QUEUE = 1;
	asm volatile ("nop");

	for (;;) {
	}

	return 0;
}


こういうコードは

000000a0 <main>:
  a0:	00 00       	nop
  a2:	00 00       	nop
  a4:	00 00       	nop
  a6:	80 91 00 01 	lds	r24, 0x0100
  aa:	8c 71       	andi	r24, 0x1C	; 28
  ac:	81 6e       	ori	r24, 0xE1	; 225
  ae:	80 93 00 01 	sts	0x0100, r24
  b2:	00 00       	nop
  b4:	ff cf       	rjmp	.-2      	; 0xb4 <main+0x14>

こうなる

ref. https://gist.github.com/cho45/397f834791bae67166e1

テスト

#include <cstdio>
#include <stdint.h>
#include <iostream>
template <class T, class U>
void is(T got, U expected) {
if (got == expected) {
std::cout << "ok" << std::endl;
} else {
std::cout << "not ok " << got << " != " << expected << std::endl;
}
}
template <class T, uint8_t s, uint8_t e = s>
struct bits {
T ref;
static constexpr T mask = (T)(~( (T)(~0) << (e - s + 1))) << s;
void operator=(const T val) { ref = (ref & ~mask) | ((val & (mask >> s)) << s); }
operator T() const { return (ref & mask) >> s; }
};
template <uint8_t s, uint8_t e = s>
using bits8 = bits<uint8_t, s, e>;
int main () {
union {
uint8_t raw = 0;
bits8<0, 1> FAULT_QUEUE ;
bits8<2> CT_PIN_POLARITY ;
bits8<3> INT_PIN_POLARITY ;
bits8<4> INT_CT_MODE ;
bits8<5, 6> OPERATION_MODE ;
bits8<7> RESOLUTION ;
} config;
config.OPERATION_MODE = 0b11;
is((uint)config.raw, 0b01100000);
config.FAULT_QUEUE = 0b10;
is((uint)config.raw, 0b01100010);
config.RESOLUTION = 1;
is((uint)config.raw, 0b11100010);
config.OPERATION_MODE = 0;
is((uint)config.raw, 0b10000010);
config.raw = 0;
is((uint)config.OPERATION_MODE, 0b00);
config.raw = 0b01000000;
is((uint)config.OPERATION_MODE, 0b10);
config.FAULT_QUEUE = 0b111;
is((uint)config.raw, 0b01000011);
return 0;
}

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