Chemr

[tech] リファレンスマニュアルをインクリメンタル検索するやつを Electron で実装した | Wed, Oct 14. 2015 - 氾濫原

• https://github.com/cho45/Chemrtron

ドキュメントビューワ。Mac AppStore まで出してみたが全く売れておりません。自分では便利に使ってる

Arduino-meta

[tech] Arduino の digitalWrite / pinMode / digitalRead をコンパイル時に展開する | Wed, Dec 16. 2015 - 氾濫原

• https://github.com/cho45/Arduino-meta

digitalWrite とかを静的に解決するやつ。

go-KX3-panadapter

[tech] もう僕らは OpenGL ライブラリにリンクするビルドに悩むことはない | Thu, Oct 8. 2015 - 氾濫原

• https://github.com/cho45/go-KX3-panadapter

KX3(無線機)用のパナダプター(Panoramic Adapter = FFTウォーターフォール) WebGL に書きなおしたりした。便利

GrblServer

[tech] CNC フライス Grbl 制御編 | Sun, Aug 16. 2015 - 氾濫原

• https://github.com/cho45/GrblServer

CNCフライス制御用のアプリケーション。最近あんまり切削してない。

KeyCast

[tech] スクリーンキャスト用のキーストローク表示アプリ | Sat, Feb 14. 2015 - 氾濫原

• https://github.com/cho45/KeyCast

入力したキーを画面に表示するやつ。

CopyHook

[tech] CopyHook というペーストボードの中身をいじるツールを作った | Wed, Mar 18. 2015 - 氾濫原

• https://github.com/cho45/CopyHook

クリップボードコピーしたときにフックでJS実行するやつ。なんかうまく動いてない気がするがデバッグの時間がとれない。

reedsolomon.js

[tech] JavaScript で書かれたリードソロモン符号のエンコーダ・デコーダ | Tue, Mar 31. 2015 - 氾濫原

• https://github.com/cho45/reedsolomon.js

任意のリードソロモン(誤り訂正)符号のエンコーダデコーダ。Zxing (Java) の一部ライブラリの移植

webaudio-filter-frequency-response

[tech] WebAudio の BiquadFilterNode の周波数特性をグラフにするやつ | Fri, Mar 20. 2015 - 氾濫原

• https://github.com/cho45/webaudio-filter-frequency-response
• https://cho45.stfuawsc.com/webaudio-filter-frequency-response/

WebAudio のフィルタの周波数特性を出すやつ。

dekaimoji-a4

[tech] デカい文字をA4で分割して印刷するツールをJSで書いた | Sat, Mar 7. 2015 - 氾濫原

ー https://cho45.stfuawsc.com/dekaimoji-a4/

• https://github.com/cho45/dekaimoji-a4

A4プリンタでデカい文字が印刷できるやつ。

ビットフィールドとは

C/C++にはほとんど使われてないがビットフィールドという機能がある。

union {
	uint8_t raw;
	struct {
		unsigned FAULT_QUEUE      : 2;
		unsigned CT_PIN_POLARITY  : 1;
		unsigned INT_PIN_POLARITY : 1;
		unsigned INT_CT_MODE      : 1;
		unsigned OPERATION_MODE   : 2;
		unsigned RESOLUTION       : 1;
	};
} config;

このように書ける。struct 内で名前の後ろについているのが、そのフィールドで消費するビット数で、この場合合計で8bitになり、それを uint8_t と共用している。

こうすると config.OPERATION_MODE = 2; などと、マスクやシフトを伴わずに直接書けて、結果をconfig.rawでとれる。

めっちゃ便利なので使わない手はなさそうだと思いきや、実際のところ実用するのは不安がある。というのも、この struct 内のビット配置の順序は実装依存となっていて、uint8_t として評価したとき、どのような結果が返ってくるか確かなことがいえない。

コンパイラ依存

再発明

そこで、上記のようなビットフィールドを以下のように書きなおす

template <class T, uint8_t s, uint8_t e = s>
struct bits {
	T ref;
	static constexpr T mask = (T)(~( (T)(~0) << (e - s + 1))) << s;
	void operator=(const T val) { ref = (ref & ~mask) | ((val & (mask >> s)) << s); }
	operator T() const { return (ref & mask) >> s; }
};

template <uint8_t s, uint8_t e = s>
using bits8 = bits<uint8_t, s, e>;


union {
	uint8_t raw = 0;
	bits8<0, 1> FAULT_QUEUE      ;
	bits8<2>    CT_PIN_POLARITY  ;
	bits8<3>    INT_PIN_POLARITY ;
	bits8<4>    INT_CT_MODE      ;
	bits8<5, 6> OPERATION_MODE   ;
	bits8<7>    RESOLUTION       ;
} config;

uint8_t 全体を明確に共用する複数のstructという形にし、明示的にビットシフトやマスクを行っている。それぞれ、テンプレートの第一引数〜第二引数のビットを扱うクラスになっている。

用途

組み込みで他のデジタルICとやりとりをする場合、だいたいデータシートには [0:1] foobar みたいな形でビット範囲と値の説明が書いてあるので、それをその通り書きうつして union を作れば間違いなくビット操作できる状態になる。

これで安心してビットフィールドっぽいものが使える。

生成バイナリ

試した限りだと完全にインライン化される。また、1bitだけ書く場合andかorだけにまで最適化される。

int main(void) {
	asm volatile ("nop");
	config.OPERATION_MODE = 0b11;
	asm volatile ("nop");
	config.RESOLUTION = 1;
	asm volatile ("nop");
	config.FAULT_QUEUE = 1;
	asm volatile ("nop");

	for (;;) {
	}

	return 0;
}

こういうコードは

000000a0 <main>:
  a0:	00 00       	nop
  a2:	00 00       	nop
  a4:	00 00       	nop
  a6:	80 91 00 01 	lds	r24, 0x0100
  aa:	8c 71       	andi	r24, 0x1C	; 28
  ac:	81 6e       	ori	r24, 0xE1	; 225
  ae:	80 93 00 01 	sts	0x0100, r24
  b2:	00 00       	nop
  b4:	ff cf       	rjmp	.-2      	; 0xb4 <main+0x14>

こうなる

ref. https://gist.github.com/cho45/397f834791bae67166e1

テスト

メモ

固定小数点数用のクラス作って可能な限りは固定小数点で演算したほうがいい気はする。ヘッダ1ファイルとかで使えるの、当然もうありそうだけど見つけられてない。

Anker

Anker は製品説明書に最低限充電電流が書いてある (50mA)
しかし連続で流し続けなければならないのか、パルスでいいのかはわからない。

A1208

検知できないと30秒ぐらいでパワーオフする

• 50mA 50ms / 1s → ダメ
• 100mA 50ms / 1s → ダメ
• 100mA 100ms / 1s → ダメ
• 100mA 100ms / 10ms → ok
• 100mA 100ms / 100ms → ok

すくなくとも短いパルスではリセットできないっぽい

• 100mA 1s / 5s → ok
• 50mA 1s / 5s → ng
• 60mA 1s / 5s → ok
• 60mA 1s / 10s → ok
• 60mA 1s / 30s → ok
• 60mA 500ms / 30s → ok
• 60mA 250ms / 30s → ng

一定時間内の平均消費をみている？

Aukey

PB-T1

説明書には特にオートパワーオフの閾値の記載なし。

約3分後にパワーオフ。電流を検知している間はバッテリーランプが点灯するっぽい？

• 60mA 250ms / 30s → ng
• 100mA 250ms / 30s → ng
• 100mA 50ms / 1s → ok
• 100mA 50ms / 10s → ng
• 100mA 50ms / 5s → ng
• 100mA 50ms / 2.5s → ok

ランプが5秒ぐらいで消灯するが、その前にパルスを検知すればいいっぽい… 謎

その他

100mA ぐらい常時流しといたらいいんちゃう？

→ 5V 100mA (0.5W)

3.3V 10000mAh のやつは26Whぐらいなので、とても厳しいという状態でなければそれでもいいかもしれない。

Quick Charge バッテリの場合、電流値で検出しているのか電力値で検出しているのかで大きくわかれる。12V 100mA 流すことになったら常時 1.2W 消費ということになりつらい。

できたもの

風景

回路図

3端子レギュレータの S-812C33AY は安い (12.5円/個) から以外の意味はとくにない。ピン配置が GND IN OUT と 78* 系と違うので注意

Tiny13A は8pinなのでIOが最大で6pinしかない。そしてRESETをIOにするとISP書きこみができなくなるので、ISPを使うなら、実質5ピンのIOになる。

ファームウェアなど

レポジトリ https://github.com/cho45/QCdirect

コードは Arduino 版とほぼ同じだが、AVR ネイティブで書きなおしてある。

main.cpp https://github.com/cho45/QCdirect/blob/master/firmware/main.cpp

ボードレイアウト例

ISP ピンヘッダの位置でいつも困る。AVRISP mkII の直で繋げられるようにしようとすると、意外と干渉するので、ピンヘッダまわりに十分スペースが必要

解決方法

書きこみに使う USB シリアル変換を別のもの(FT234X使用のもの)にしたらうまくいった。

使えなかったのはFT4232Hを使ったもので、このチップは4chを1つのUSBポートで通信できるものだが、どのチャンネルを使ってもダメだった。

ドライババージョンは現時点で最新

$  kextstat  | grep FTDI
   86    0 0xffffff7f80f6c000 0x7000     0x7000     com.FTDI.driver.FTDIUSBSerialDriver (2.3) ECC3AF36-431D-370D-86F2-5237785E9CF8 <85 39 5 4 3 1>

いまいち原因がわからない。

メモ

各チャンネルをループバックして screen を使って手動で通信テストする限りはうまく動いているようにみえる。壊れているわけではないっぽい。なぜこんなことになるのかわからない。

コード

https://github.com/esp8266/Arduino/blob/master/libraries/ArduinoOTA/examples/BasicOTA/BasicOTA.ino

これの通りにすればコード的にはとりあえずうまくいく。

platform.ini

board は esp12e にしとかないとだめ。generic と書いてあるからといって、esp01 とか esp01_1m とかは flash のサイズが小さいので OTA_BEGIN_ERROR と言われる。

OTA の場合使える容量は半分以下になる。というのも、既存領域の余った部分にとりあえず書くからっぽい。

ref. https://github.com/esp8266/Arduino/blob/master/doc/ota_updates/ota_updates.md#update-process---memory-view

OTA

まずアドレスを mDNS からひいてくる (シリアルに表示させてもいいけど)

$ dns-sd -B _arduino._tcp
Browsing for _arduino._tcp
DATE: ---Wed 23 Dec 2015---
17:49:14.912  ...STARTING...
Timestamp     A/R    Flags  if Domain               Service Type         Instance Name
17:49:14.913  Add        2   4 local.               _arduino._tcp.       esp8266-ee8488

$ dns-sd -G v4 esp8266-ee8488.local
DATE: ---Wed 23 Dec 2015---
17:48:48.955  ...STARTING...
Timestamp     A/R Flags if Hostname                               Address                                      TTL
17:48:48.958  Add     2  4 esp8266-ee8488.local.                  192.168.0.11                                 120

platform.ini の port に、この ip address を書いておく。これだけで自動的に OTA 経由と判別して書きこもうとする。

書きこみ時間

222K のbinファイル書きこみに4秒ぐらい。

$ ls -altrh .pioenvs/esp12e/firmware.bin 
-rw-r--r--@ 1 cho45  staff   222K 12 23 21:05 .pioenvs/esp12e/firmware.bin

$ time "/Users/cho45/.platformio/packages/framework-arduinoespressif/tools/espota.py" --debug --progress -i 192.168.0.11 -f .pioenvs/esp12e/firmware.bin
18:55:58 [DEBUG]: Options: {'esp_ip': '192.168.0.11', 'image': '.pioenvs/esp12e/firmware.bin', 'auth': '', 'esp_port': 8266, 'spiffs': False, 'debug': True, 'progress': True}
18:55:58 [INFO]: Starting on 0.0.0.0:24984
18:55:58 [INFO]: Upload size: 227280
18:55:58 [INFO]: Sending invitation to: 192.168.0.11
18:55:58 [INFO]: Waiting for device...
Uploading: [============================================================] 100% Done...

18:56:02 [INFO]: Waiting for result...
18:56:02 [INFO]: Result: OK
"/Users/cho45/.platformio/packages/framework-arduinoespressif/tools/espota.py  0.06s user 0.05s system 2% cpu 4.417 total

その他

UART Download で書きこんだ直後の起動中に OTA 書きこみをした場合、ESP.restart() が失敗するっぽい。UART Download したあとは、一旦 reset してから OTA すればいいっぽい。

やりたいこと

• ヘッドフォン出力から UART 信号を入力する
• (-1V〜1V) ぐらいを想定。何もしてないときは0V
• 300mV ぐらいでも動いてほしい
• UART へ出力する
  • 何もないときはHIGHになってほしい
  • 負を出力したときだけLOWになってほしい

シミュレーション

こんな回路で

入出力

入出力DCスイープ

回路の設計

1石で非反転にしたいのでベース接地とした。ヘッドフォン出力を入力にすることを想定しているので入力インピーダンスはそれほど高くなくても良いだろう。この回路の入力インピーダンスは約100Ω(100Ωと20kΩの並列)

そして出力インピーダンスは100kとかなり大きいがデジタル入力なのでたぶん大丈夫だろう……

バイアスは0Vから飽和になるように選び、負の出力のときだけLOWに。

実験

赤が入力(ヘッドフォン出力)、黄がUARTへの出力

WebAudio 側の実装

まだ実験的なページしか作っていない。これでだいたいうまくいきそうなので汎用的に使えるようにしたい。

• https://github.com/cho45/WebAudio-UART

メモ

これ以上簡単な回路にはならない気がする。

最初オーディオ出力がハイになるときにスパイクが出てしまう。これは出力に100pFぐらいつけたらだいぶ良くなるが、別段つけなくても問題はなさそう。

なお ASUS Zenfone2 で実験を行なった。他のデバイスだとうまくいかないケースがあるかもしれない。

TODO

3.3V 版もつくる。たぶん↓でよさそう

想定する使いかた

#include <Arduino.h>
#include "Arduino-meta.hpp"

constexpr uint8_t LED_RED = 0;
constexpr uint8_t LED_GREEN = 1;
constexpr uint8_t LED_BLUE = 2;

void setup() {
    pinMode(LED_BUILTIN, OUTPUT);

    // static version of pinMode()
    pinMode(
        LED_RED, OUTPUT,
        LED_GREEN, OUTPUT,
        LED_BLUE, OUTPUT
    );
}

void loop() {
    // this is also static
    digitalWrite(LED_RED, HIGH, LED_GREEN, LOW, LED_BLUE, LOW);
    delay(1000);
    digitalWrite(LED_RED, LOW, LED_GREEN, HIGH, LED_BLUE, LOW);
    delay(1000);
    digitalWrite(LED_RED, LOW, LED_GREEN, LOW, LED_BLUE, HIGH);
    delay(1000);

    // original version of digitalWrite()
    digitalWriteDynamic(LED_BUILTIN, HIGH);
    delay(1000);
    digitalWriteDynamic(LED_BUILTIN, LOW);
    delay(1000);
}

デフォルトの digitalWrite / pinMode / digitalRead をマクロで置き換えるようにして、完全にインターフェイスを互換にしたので、基本的に include したらあとはほぼ気にする必要がない。

ただ、静的に解決できない引数を指定するとコンパイルエラーになるので、この場合は何も考えず Dynamic をサフィックスにして元の Arduino 組込み関数をよぶようにすればいい。

基本 include するだけで最適化されたコードが生成されるようになり、必要に応じて複数ピンの同時操作もできる。

そして引数がおかしい場合コンパイルエラーになってくれるので便利。

何も失うものはない。

実装

前のエントリに書いた通り、C++ の template を使ってコンパイル時にビットマスクとかを計算しているだけ。pinMode も面倒くさいけど実装したり、digitalWrite/digitalRead 前に timer 付きピンなら無効にするような処理を入れたり (互換性のため) した。

Arduino.h を include すると、PROGMEM 指定されている const なテーブルが見えるので、本当はそれを直接コンパイル時にも使いたいのだけれど、どうしても無理っぽいので、独自にマップをコピペして持っている。無駄感

最終的には使う側の見た目をあわせるためプリプロセッサマクロを使って、マクロ関数の引数をテンプレートパラメータとして渡している。

static constexpr void (*digitalWriteDynamic)(uint8_t, uint8_t)  = *digitalWrite;
#define digitalWrite(...) digitalWriteMulti<__VA_ARGS__>()
static constexpr void (*pinModeDynamic)(uint8_t, uint8_t)  = *pinMode;
#define pinMode(...) pinModeMulti<__VA_ARGS__>()
static constexpr int (*digitalReadDynamic)(uint8_t)  = *digitalRead;
#define digitalRead(pin) digitalReadX<pin>()

テスト

一応テストも書いてあって

• https://github.com/cho45/Arduino-meta/blob/master/test/test.rb

test(<<-'EOS')
	void expected() {
		DDRD  = (DDRD  & 0b11111100) | (0b00000000);
		PORTD = (PORTD & 0b11111100) | (0b00000010);
	}

	void result() {
		pinMode(0, INPUT, 1, INPUT_PULLUP);
	}
EOS

こんな感じで、想定する展開コードとテンプレート関数とをコンパイルしたあと obj-dump して突き合せしている。これら2つの関数は全くバイナリ的に同一になることをテストしている。

備考

最初からテンプレートを駆使するつもりで AVR のライブラリを設計すればもっと良いものができそうだが、Arduino が覇権を握っているので、Arduino のインターフェイスにあわせるほうが嬉しい人が多いだろう。Arduino の基板上にはピン番号が書いてあるので、いちいちAVRのポート名とかとのマッピングを見ながら書くよりは、このほうが楽だ。

そしてテンプレート駆使しまくりすぎたライブラリは理解がつらいのが明かなので、このぐらいのショボいラッパぐらいがちょうどいいような気もする。一方でそれはそれで反知性的であるともいえそうだしなんともいえない。

前提

Arduino が使っている 8bit AVR では PORTB, PORTC, PORTD などと最大8bitのレジスタがあり、これら単位では同時に操作が可能になっている。

Arduino ではこれらのポート単位を隠蔽し、ピン番号という一連の番号によって区別するように抽象化されている。具体的には 0〜7 が PD, 8〜14 が PB というような感じ (standard なArduino の場合)

仕様

• digitalWrite() とインターフェイス互換であること (静的であること以外)
• 複数ビットを同時に操作できること
• 指定したピン番号同士のポートが同一でない場合エラーとすること

// オリジナル。0ピンをLOWにする
digitalWrite(0, LOW);

// 作ったもの。0ピンをLOW, 1ピンをHIGH... とする (同時に)
WRITE_MULTI(
  0, LOW,	
  1, HIGH,
  2, LOW,	
  3, HIGH
);

コード

Gist

解説

大きなメリット

同じようなことはテンプレートを使わない場合(素のCとか)だとまずできない。

特に「指定しなかった部分のビットはかえない」を実現しようとすると、どうしてもビットマスクと実際に設定するビット値の2つを扱わないといけないので、かなりコードが煩雑になる。テンプレート化することで表面上の可読性がかなり上がる (テンプレート部分はアレだけど)

そしてコンパイル時にチェックができる点はおおきい。マイコンはどうしてもフィードバックがすくないので、実行時エラーというのは実際気付くのが難しい。

速度的にも当然メリットがある。これの場合はコンパイルしたあとは素で書く場合と完全に同じバイナリになる。

000000ea <setup>:
; PORTD = (PORTD & 0b11110000) | (0b1010);
  ea:	8b b1       	in	r24, 0x0b	; 11
  ec:	80 7f       	andi	r24, 0xF0	; 240
  ee:	8a 60       	ori	r24, 0x0A	; 10
  f0:	8b b9       	out	0x0b, r24	; 11
; asm volatile ("nop");	// marker
  f2:	00 00       	nop
; WRITE_MULTI(...)
  f4:	8b b1       	in	r24, 0x0b	; 11
  f6:	80 7f       	andi	r24, 0xF0	; 240
  f8:	8a 60       	ori	r24, 0x0A	; 10
  fa:	8b b9       	out	0x0b, r24	; 11

素の digitalWrite の場合

; digitalWrite(0, LOW);
 10a:	60 e0       	ldi	r22, 0x00	; 0
 10c:	80 e0       	ldi	r24, 0x00	; 0
 10e:	0c 94 c8 00 	jmp	0x190	; 0x190 <digitalWrite>

で関数コールして

00000190 <digitalWrite>:
 190:	90 e0       	ldi	r25, 0x00	; 0
 192:	fc 01       	movw	r30, r24
 194:	e8 59       	subi	r30, 0x98	; 152
 196:	ff 4f       	sbci	r31, 0xFF	; 255
 198:	24 91       	lpm	r18, Z
 19a:	fc 01       	movw	r30, r24
 19c:	e4 58       	subi	r30, 0x84	; 132
 19e:	ff 4f       	sbci	r31, 0xFF	; 255
 1a0:	34 91       	lpm	r19, Z
 1a2:	fc 01       	movw	r30, r24
 1a4:	e0 57       	subi	r30, 0x70	; 112
 1a6:	ff 4f       	sbci	r31, 0xFF	; 255
 1a8:	84 91       	lpm	r24, Z
 1aa:	88 23       	and	r24, r24
 1ac:	99 f0       	breq	.+38     	; 0x1d4 <digitalWrite+0x44>
 1ae:	21 11       	cpse	r18, r1
 1b0:	16 c0       	rjmp	.+44     	; 0x1de <digitalWrite+0x4e>
 1b2:	e8 2f       	mov	r30, r24
 1b4:	f0 e0       	ldi	r31, 0x00	; 0
 1b6:	ee 0f       	add	r30, r30
 1b8:	ff 1f       	adc	r31, r31
 1ba:	e2 55       	subi	r30, 0x52	; 82
 1bc:	ff 4f       	sbci	r31, 0xFF	; 255
 1be:	a5 91       	lpm	r26, Z+
 1c0:	b4 91       	lpm	r27, Z
 1c2:	8f b7       	in	r24, 0x3f	; 63
 1c4:	f8 94       	cli
 1c6:	9c 91       	ld	r25, X
 1c8:	61 11       	cpse	r22, r1
 1ca:	05 c0       	rjmp	.+10     	; 0x1d6 <digitalWrite+0x46>
 1cc:	30 95       	com	r19
 1ce:	93 23       	and	r25, r19
 1d0:	9c 93       	st	X, r25
 1d2:	8f bf       	out	0x3f, r24	; 63
 1d4:	08 95       	ret
 1d6:	93 2b       	or	r25, r19
 1d8:	9c 93       	st	X, r25
 1da:	8f bf       	out	0x3f, r24	; 63
 1dc:	fb cf       	rjmp	.-10     	; 0x1d4 <digitalWrite+0x44>
 1de:	23 30       	cpi	r18, 0x03	; 3
 1e0:	29 f1       	breq	.+74     	; 0x22c <digitalWrite+0x9c>
 1e2:	60 f0       	brcs	.+24     	; 0x1fc <digitalWrite+0x6c>
 1e4:	27 30       	cpi	r18, 0x07	; 7
 1e6:	e1 f0       	breq	.+56     	; 0x220 <digitalWrite+0x90>
 1e8:	28 30       	cpi	r18, 0x08	; 8
 1ea:	a1 f0       	breq	.+40     	; 0x214 <digitalWrite+0x84>
 1ec:	24 30       	cpi	r18, 0x04	; 4
 1ee:	09 f7       	brne	.-62     	; 0x1b2 <digitalWrite+0x22>
 1f0:	90 91 80 00 	lds	r25, 0x0080
 1f4:	9f 7d       	andi	r25, 0xDF	; 223
 1f6:	90 93 80 00 	sts	0x0080, r25
 1fa:	db cf       	rjmp	.-74     	; 0x1b2 <digitalWrite+0x22>
 1fc:	21 30       	cpi	r18, 0x01	; 1
 1fe:	31 f0       	breq	.+12     	; 0x20c <digitalWrite+0x7c>
 200:	22 30       	cpi	r18, 0x02	; 2
 202:	b9 f6       	brne	.-82     	; 0x1b2 <digitalWrite+0x22>
 204:	94 b5       	in	r25, 0x24	; 36
 206:	9f 7d       	andi	r25, 0xDF	; 223
 208:	94 bd       	out	0x24, r25	; 36
 20a:	d3 cf       	rjmp	.-90     	; 0x1b2 <digitalWrite+0x22>
 20c:	94 b5       	in	r25, 0x24	; 36
 20e:	9f 77       	andi	r25, 0x7F	; 127
 210:	94 bd       	out	0x24, r25	; 36
 212:	cf cf       	rjmp	.-98     	; 0x1b2 <digitalWrite+0x22>
 214:	90 91 b0 00 	lds	r25, 0x00B0
 218:	9f 7d       	andi	r25, 0xDF	; 223
 21a:	90 93 b0 00 	sts	0x00B0, r25
 21e:	c9 cf       	rjmp	.-110    	; 0x1b2 <digitalWrite+0x22>
 220:	90 91 b0 00 	lds	r25, 0x00B0
 224:	9f 77       	andi	r25, 0x7F	; 127
 226:	90 93 b0 00 	sts	0x00B0, r25
 22a:	c3 cf       	rjmp	.-122    	; 0x1b2 <digitalWrite+0x22>
 22c:	90 91 80 00 	lds	r25, 0x0080
 230:	9f 77       	andi	r25, 0x7F	; 127
 232:	90 93 80 00 	sts	0x0080, r25
 236:	bd cf       	rjmp	.-134    	; 0x1b2 <digitalWrite+0x22>

となっていて、1bit 書くだけでかなり大層なことをしていることがわかる。