パーミッションのテストみたいなのは死ぬほどめんどいです。コマンドラインからやってもめんどい。

adb install は PackageManager を使わないのでダメです。もちろんちゃんと sign した apk じゃないとダメです。

adb push Foo.apk /sdcard
adb shell am start -a android.intent.action.VIEW -t application/vnd.android.package-archive -d file:///sdcard/Foo.apk

でインストール

adb uninstall com.example.foo

でアンインストール (パッケージ名を指定するみたいです)

ちまたの sdcard からアプリをインストールするやつは、上記 Intent を投げているだけなので、特別パーミッションがいらないはずですが、なんかやたらパーミッションを要求するのが多くて、開発者以外にテストしてもらう際に困ります。

全くパーミッションを要求しないやつには com.mmg.appin というものがあるっぽいです。