ステッピングモーターの説明は JRC のドキュメントがわかりすい
http://semicon.njr.co.jp/jpn/PDF/application_notes/Stepper_Motor_Basics_APP_J.pdf
基本的にプルイントルク(負荷ありで脱調せずに始動・停止ができる範囲)がまず重要で、プルアウトトルク(加速して慣性がついた状態で脱調せずにパルスに応答できる範囲)は高速で動かしたいときにだけ考える。
モーターの特性グラフを見て、必要なトルクを得るときの最大周波数 (Hz または pps) を読む。それを1回転あたりのステップ数で割れば1秒間に何回転させられるかがわかる。
例えば、1回転あたり360ステップ(つまり1°/step) のモーターで、最大 720Hz までなら必要トルクが得られる場合だと、1秒に2回転が限界になる (120rpm)。
