iRobot Roomba 自動掃除機 ルンバ 770 -

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2013年の3月に買ったルンバをオフィシャルメンテナンスに出しました。約3年ぐらい、平日は毎日稼動させていました。

最近どうもガタガタ、ガタガタと言うときがあり、調べてみると後退したり旋回するときに、片方のモーターが動いていないような挙動でした。前進のときは問題なく、特定の場合だけなります。

一応一通り分解して清掃はしてみましたが、おそらく一番の原因であろうタイヤユニットまわりは中まで分解できるようになっておらず、他全てを綺麗にしても直りませんでした。

この時点では2つの選択肢がありました。

  • タイヤユニットだけを買って交換する 約6000円 (ただし直るかわからない)
  • オフィシャルメンテナンスに出す 定額だと約13000円〜 (直る)

前進は大丈夫で後退だけがダメ、なおかつ片方だけという状態だったので、なんとなく内部のDCモータードライバ回路の一部がおかしいのではないかという疑いもありました。もしそうならタイヤユニットを買っても無駄になってしまいます。

ということで自力で頑張るのは早々に諦めてオフィシャルメンテナンスに出しました。

結果

(途中で「バッテリーもヘタっているから変えるか? 変えるなら18000円のプランになるが良いか?」という趣旨の電話がありました。差額が5000円なので、まぁどうせだからと思い18000円のプランに変えました。オフィシャルバッテリはそもそも10000円ぐらいするので差額5000円なら互換品なみに安い)

返ってきたルンバは全体的に綺麗になっていました。メンテナンスの結果のレポートによると

  • 内部基板ユニットの交換
  • タイヤユニットの交換
  • エッジクリーニングブラシユノットの交換
  • メインブラシユニットの交換
  • フィルタの交換
  • バッテリーの交換(新型のXLifeバッテリーになった)

という感じで、ダストボックスと本体以外ほとんど全部変わってました。内部基板ユニットの不具合がやはりあったみたいで(モータードライバかどうかはわかりませんが)、自力でどうにかできる範囲ではなかったので今回に関しては判断は正しかったようです。

バッテリの寿命も伸びたみたいなので、とりあえずこれであと2年ぐらいは元気に動いてくれることを期待します。

オフィシャルメンテナンスは高いか?

メンテナンス費用には送料も含まれています。だいたい往復で3000円ぐらいかかるとすると、約10000円(ブラシパック)/15000円(サービスパック)が実際の工費になります。

700シリーズ メインブラシ+フレキシブルブラシ + エッジブラシ1本 -

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メインブラシ及びエッジクリーニングブラシが約1500円

ルンバ(Roomba)iRobot(アイロボット) 700シリーズ専用フィルター2セット(4個) -

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フィルタが1セットあたり約600円

はブラシパックの場合必ず交換、サービスパックの場合は必要に応じて交換

Roomba ルンバ エンハンスドクリーニングヘッド 【並行輸入品】 -

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もし壊れているなら上のようなモジュール(6000円〜)が交換

ルンバ用バッテリー 長寿命3年 長時間稼動 500・600・700・800シリーズ対応 【1年保証付き Orange Line 】【互換品】 -

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サービスパックの場合バッテリーが必ず交換 (↑これは互換品ですが)


ということで、単体として高いかというとそうでもなく、点検修理の工数を考えるとむしろお得ぐらいの価格設定です。


ただ、修理の場合実際あたまに浮かぶのは買い替えでしょう。別のルンバに買い替えるなら修理のほうが当然安くすみます。他社製品は今回検討しませんでしたが、もし安くていいのがあれば修理と競合しそうです。

any() 系のマッチャは常に「あらゆるオブジェクト」にマッチします。この挙動は Javadoc にも書いてあって、もしかすると将来的に変更するかも、みたいなことが書いてあります。

じゃあなんで any(Class) とか anyString() とかあるのか?という気持ちになるわけですが、これはたぶんオーバーロードで複数の選択肢がある場合に、ある特定のメソッドを確定するときに便利だからだ、と思います。

なお、あるクラスのインスタンスかどうかをチェックするマッチャは isA(Class clazz) のようです。

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一定時間で何かをする、といえばタイマーの割込みを使うことでしょうが、タイマーを使いたくないないし使えないということもあると思います。

そういうときループをぶんまわしながら、時刻などを比較して一定時間ごとに処理をするという方法をとったりすることがあります。今回はそれを簡単に書けるスニペットを考えたという話です。

他のライブラリでどうにかする

こういうことをするライブラリを調べてみると、Metro というのがあります。これは以下のようにして使うライブラリのようです。

Metro interval250 = Metro(250); 

void loop() {
    if (interval250.check()) {
        // ここで 250msごとの処理
    }
}

もちろん悪くはないのですが、変数宣言と実際の処理が分かれており、余計な変数を宣言する必要があってなんか嫌です。(変数名をいちいち考えたくないという意味です)

loop() でいきなり使える定期実行

そこで以下のようなスニペットを考えました。interval class が本体です。

template <uint16_t time>
class interval {
	uint32_t next_run = 0;

	template <class T>
	void _run(T func) {
		uint32_t now = millis();
		if (next_run < now) {
			func();
			next_run = now + time;
		}
	}

	interval() {}
public:

	template <class T>
	static void run(T func) {
		static interval<time> instance;
		instance._run(func);
	}
};

void setup() {
	Serial.begin(9600);
}

void loop() {
	interval<250>::run([]{
		Serial.println("250ms 1");
	});

	interval<250>::run([]{
		Serial.println("250ms 2");
	});

	interval<1000>::run([]{
		Serial.println("1000ms");
	});

}

loop() 内でいきなり適当な書きかたをするだけですみます。

interval クラス

事前準備 (グローバル変数やstatic変数を自力で宣言したり) をせず、いきなり静的な関数ないしメソッドを読んで使うことができるようにするため、以下のような感じになっています。

まず、interval クラスは time をテンプレート引数にとっているので、time ごとに別のクラスが作られます。

各 time を持つ interval クラスには、さらに引数 func の型をテンプレート引数にとる run() という static メソッドを持っています。

run() は内部で static 変数として interval

func には lambda 式を書くことを想定しています。lambda 式の型は書く度に違うものになるので、同じ time を持つ処理も複数書けます。

つまり、テンプレート引数を使うことで、グローバルな状態を複数作っています。自分で余計な変数を宣言せずに「状態」を持つためにはこのような小細工が必要なようです。

これにより、各 time と引数 func ごとに interval

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