ChibiOS では

board.c の __early_init() というのがスタック初期化直後に ChibiOS のブートストラップコードのアセンブリから呼ばれてくるので、ここにジャンプコードを実装してやる。

以下のようになった。いろいろ試したあげく、結局ほぼstackoverflowの内容と同じだけど、どうしてもうまくいかなかったため調べていたら、どうも __enable_irq() が必要ということがわかった。

STM32F072xB_SYSTEM_MEMORY の位置には初期スタックポインタのアドレスが入っているはず、、なんだけどリセットからくると(?)ダメみたいなので、定数値を入れている。STM32F072xB_SYSTEM_MEMORY+4 が実際のジャンプ先。

// board.c
void __early_init(void) {
  if ( *((unsigned long *)BOOT_FROM_SYTEM_MEMORY_MAGIC_ADDRESS) == BOOT_FROM_SYTEM_MEMORY_MAGIC ) {
    // require irq
    __enable_irq();
    *((unsigned long *)BOOT_FROM_SYTEM_MEMORY_MAGIC_ADDRESS) = 0;
    // remap memory. unneeded for F072?
    // RCC->APB2ENR |= RCC_APB2ENR_SYSCFGEN;
    // SYSCFG->CFGR1 = 0x01;
    __set_MSP(SYSTEM_BOOT_MSP); 
    ( (void (*)(void)) (*((uint32_t *)(STM32F072xB_SYSTEM_MEMORY+4))) )();
  }

  //si5351_setup();
  stm32_clock_init();
}

定数はこのようになっている。STM32F072xB_SYSTEM_MEMORY は型番によって違うので調べる必要がある。リファレンスマニュアルに書いてある。

// board.h
#define STM32F072xB_SYSTEM_MEMORY 0x1FFFC800
#define BOOT_FROM_SYTEM_MEMORY_MAGIC_ADDRESS 0x20003FF0
#define BOOT_FROM_SYTEM_MEMORY_MAGIC 0xDEADBEEF
#define SYSTEM_BOOT_MSP 0x20002250

実際のジャンプするコードはこう。メモリにフラグを書いてリセットしているだけ。

  *((unsigned long *)BOOT_FROM_SYTEM_MEMORY_MAGIC_ADDRESS) = BOOT_FROM_SYTEM_MEMORY_MAGIC;
  NVIC_SystemReset();

ref

• https://stackoverflow.com/questions/28288453/how-do-you-jump-to-the-bootloader-dfu-mode-in-software-on-the-stm32-f072

パッチの全体

• 現在の master (ec8c53bde3f05d2541d6ffec69f030711162468c) に対するパッチです
• https://github.com/cho45/NanoVNA/commit/vbat

adc_vbat_read()

int16_t adc_vbat_read(ADC_TypeDef *adc)
{
#define ADC_FULL_SCALE 3300
#define VBAT_DIODE_VF 500
#define VREFINT_CAL (*((uint16_t*)0x1FFFF7BA))
	float vbat = 0;
	float vrefint = 0;

	ADC->CCR |= ADC_CCR_VREFEN | ADC_CCR_VBATEN;
	// VREFINT == ADC_IN17
	vrefint = adc_single_read(adc, ADC_CHSELR_CHSEL17);
	// VBAT == ADC_IN18
	// VBATEN enables resiter devider circuit. It consume vbat power.
	vbat = adc_single_read(adc, ADC_CHSELR_CHSEL18);
	ADC->CCR &= ~(ADC_CCR_VREFEN | ADC_CCR_VBATEN);

	uint16_t vbat_raw = (ADC_FULL_SCALE * VREFINT_CAL * vbat * 2 / (vrefint * ((1<<12)-1)));
	if (vbat_raw < 100) {
		// maybe D2 is not installed
		return -1;
	}
	
	return vbat_raw + VBAT_DIODE_VF;

}

一応 VREFINT_CAL を使って補正をかけています。面倒なので計算に float 使ってますが、返り値は mV 単位の int16_t です。

どこでバッテリ残量をとるか

そんなに頻繁に残量をとってもしかたないのですが、面倒なので sweep 直後に毎回取得するようにました。

      if (vbat != -1) {
          adc_stop(ADC1);
          vbat = adc_vbat_read(ADC1);
          touch_start_watchdog();
          draw_battery_status();
      }

表示

5x7 のフォントとして残量アイコンを実装しようと最初は考えていましたが、小さすぎるので、自力でモリモリ描くことにしました。

void
draw_battery_status(void)
{
    int w = 10, h = 14;
    int x = 0, y = 0;
    int i, c;
    uint16_t *buf = spi_buffer;
    uint8_t vbati = vbat2bati(vbat);
    uint16_t col = vbati == 0 ? RGB565(0, 255, 0) : RGB565(0, 0, 240);
    memset(spi_buffer, 0, w * h * 2);

    // battery head
    x = 3;
    buf[y * w + x++] = col;
    buf[y * w + x++] = col;
    buf[y * w + x++] = col;
    buf[y * w + x++] = col;

    y++;
    x = 3;
    buf[y * w + x++] = col;
    x++; x++;
    buf[y * w + x++] = col;

    y++;
    x = 1;
    for (i = 0; i < 8; i++)
        buf[y * w + x++] = col;

    for (c = 0; c < 3; c++) {
        y++;
        x = 1;
        buf[y * w + x++] = col;
        x++; x++; x++; x++; x++; x++;
        buf[y * w + x++] = col;

        y++;
        x = 1;
        buf[y * w + x++] = col;
        x++;
        for (i = 0; i < 4; i++)
            buf[y * w + x++] = ( ((c+1) * 25) >= (100 - vbati)) ? col : 0;
        x++;
        buf[y * w + x++] = col;

        y++;
        x = 1;
        buf[y * w + x++] = col;
        x++;
        for (i = 0; i < 4; i++)
            buf[y * w + x++] = ( ((c+1) * 25) >= (100 - vbati)) ? col : 0;
        x++;
        buf[y * w + x++] = col;
    }

    // battery foot
    y++;
    x = 1;
    buf[y * w + x++] = col;
    x++; x++; x++; x++; x++; x++;
    buf[y * w + x++] = col;

    y++;
    x = 1;
    for (i = 0; i < 8; i++)
        buf[y * w + x++] = col;

    ili9341_bulk(0, 1, w, h);
}

vbat2bati は以下のような inline 関数です。閾値がいまいちわからないので、結構雑に設定してます。

// convert vbat [mV] to battery indicator
static inline uint8_t vbat2bati(int16_t vbat)
{
	if (vbat < 3200) return 0;
	if (vbat < 3450) return 25;
	if (vbat < 3700) return 50;
	if (vbat < 3950) return 75;
	return 100;
}

事前条件

普通に make して build できる環境にしておく。arm-none-eabi-gcc が入っていればよい。

open-ocd は brew で入るデフォルトではなく、head を入れる必要がある。なぜか texinfo が要求されて死んだので前もって入れたほうがよさそう。

brew install texinfo
brew install open-ocd --HEAD

VSCode

普段は vim を使っているが、CUI デバッガは個人的にはつらいので、こういうときは VSCode を使う。

VSCode を入れたのち Cortex-Debug extension を入れて使う。VSCode を開いて、Extensions から検索して Install するのが最速。

tasks.jsonを書く

make を呼ぶようにしておく

{
    "tasks": [
        {
            "type": "shell",
            "label": "build",
            "command": "make",
            "args": [
            ],
            "options": {
                "cwd": "${workspaceRoot}"
            }
        }
    ],
    "version": "2.0.0"
}

launch.json を書く

stlink を使って stm32f0x をデバッグするので以下のようにする。また、デバッグ前に build するようにする。

{
    "version": "0.2.0",
    "configurations": [
        {
            "type": "cortex-debug",
            "servertype": "openocd",
            "request": "launch",
            "name": "OpenOCD-Debug",
            "executable": "build/ch.elf",
            "configFiles": [
                "interface/stlink.cfg",
                "target/stm32f0x.cfg"
            ],
            "cwd": "${workspaceRoot}",
            "preLaunchTask": "build",
        }
    ]
}

デバッグ開始する

Debug を開いて Start Debugging (F5) をする。ビルドしたのち、しばらくする (デバイス側にビルドしたファームが転送される) とデバイス側の画面は白くなり、リセットハンドラでブレークするので、適当な場所にブレークポイントを置いて resume する。

svd ファイルを指定する

追加で SVD (System View Description) ファイル (ST のサイトからダウンロードできる を指定しておく。

"svdFile": "./STM32F0x8.svd",

MCU のレジスタがわかりやすく表示される

備考

/usr/local/share/openocd/scripts/

ref

• 大変参考になりました https://ryochack.hatenablog.com/entry/2018/02/12/231755

SDカード書きこみ

Etcher で焼くだけ

初回起動

ping 192.168.0.255 とかして arp -a して 02:01:a9 からはじまる Mac アドレスがそれ。

https://docs.armbian.com によると、デフォルトで ssh が起動しており、root 、 1234 で入れるらしい。

ssh root@192.168.0.xx

すると、初回設定としてパスワード変更とユーザ追加をさせられる。やったら一回 logout して、作ったユーザーでログインしなおす。

前後して

 ssh-copy-id  cho45@192.168.0.17

とかやっておく。

初回設定

sudo armbian-config

して Personal -> Timezone の設定と、 System -> Hardware -> i2c0 にチェックを入れて再起動。

NanoHat OLED

$ sudo apt install i2c-tools
$ sudo i2cdetect -y 0
     0  1  2  3  4  5  6  7  8  9  a  b  c  d  e  f
00:          -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 
10: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 
20: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 
30: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 3c -- -- -- 
40: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 
50: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 
60: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 
70: -- -- -- -- -- -- -- --  

$ sudo usermod -a -G i2c
# 一回ログアウトすること
$ i2cdetect -y 0

sudo groupadd gpio
sudo usermod -aG gpio cho45

$ sudo vim /etc/udev/rules.d/80-gpio.rules
SUBSYSTEM=="gpio", PROGRAM="/bin/sh -c '/bin/chown -R root:gpio /sys/devices/platform/soc/*pinctrl/gpio*'"
SUBSYSTEM=="gpio", PROGRAM="/bin/sh -c '/bin/chmod -R ug+rw /sys/devices/platform/soc/*pinctrl/gpio*'"
SUBSYSTEM=="gpio", PROGRAM="/bin/sh -c '/bin/chown -R root:gpio /sys/class/gpio'"
SUBSYSTEM=="gpio", PROGRAM="/bin/sh -c '/bin/chmod -R ug+rw /sys/class/gpio'"

sudo udevadm control --reload-rules
sudo udevadm test --action=change /sys/devices/platform/soc/1c20800.pinctrl/gpiochip1/gpio/gpio0

$ ls -altr /sys/class/gpio/
total 0
-rw-rw----  1 root gpio 4096 Sep 15 15:45 export
drwxrwxr-x  2 root gpio    0 Sep 15 15:45 .
drwxr-xr-x 51 root root    0 Sep 15 15:45 ..
lrwxrwxrwx  1 root gpio    0 Sep 15 15:45 gpio0 -> ../../devices/platform/soc/1c20800.pinctrl/gpiochip1/gpio/gpio0
-rw-rw----  1 root gpio 4096 Sep 15 15:45 unexport
lrwxrwxrwx  1 root gpio    0 Sep 15 15:45 gpio3 -> ../../devices/platform/soc/1c20800.pinctrl/gpiochip1/gpio/gpio3
lrwxrwxrwx  1 root gpio    0 Sep 15 15:45 gpiochip352 -> ../../devices/platform/soc/1f02c00.pinctrl/gpio/gpiochip352
lrwxrwxrwx  1 root gpio    0 Sep 15 15:45 gpiochip0 -> ../../devices/platform/soc/1c20800.pinctrl/gpio/gpiochip0
lrwxrwxrwx  1 root gpio    0 Sep 15 15:45 gpio2 -> ../../devices/platform/soc/1c20800.pinctrl/gpiochip1/gpio/gpio2

$ cd ~/
$ mkdir app
$ cd app
$ wget https://nodejs.org/dist/v10.16.3/node-v10.16.3-linux-arm64.tar.xz
$ tar xvf node-v10.16.3-linux-arm64.tar.xz
$ ln -s  node-v10.16.3-linux-arm64 node
$ cd ~/bin
$ ln -s ~/node/bin/* .

$ sudo apt install pkg-config libcairo2-dev
$ git clone git@github.com:cho45/nanohat-oled-nodejs.git
$ cd nanohat-oled-nodejs
$ npm install

$ node index.js

$ ./install.sh

備考: ssh ログイン時のメッセージ

$ ls  /etc/update-motd.d

にある。/etc/update-motd.d/30-armbian-sysinfo が特に有用

USB 経由で dfu-util を使い書きこむ場合 → 18.7秒

(前もって DFU モードでブートする必要あり)

$ time dfu-util -d 0483:df11 -a 0 -s 0x08000000:leave -D build/ch.bin
dfu-util 0.9

Copyright 2005-2009 Weston Schmidt, Harald Welte and OpenMoko Inc.
Copyright 2010-2016 Tormod Volden and Stefan Schmidt
This program is Free Software and has ABSOLUTELY NO WARRANTY
Please report bugs to http://sourceforge.net/p/dfu-util/tickets/

dfu-util: Invalid DFU suffix signature
dfu-util: A valid DFU suffix will be required in a future dfu-util release!!!
Opening DFU capable USB device...
ID 0483:df11
Run-time device DFU version 011a
Claiming USB DFU Interface...
Setting Alternate Setting #0 ...
Determining device status: state = dfuERROR, status = 10
dfuERROR, clearing status
Determining device status: state = dfuIDLE, status = 0
dfuIDLE, continuing
DFU mode device DFU version 011a
Device returned transfer size 2048
DfuSe interface name: "Internal Flash  "
Downloading to address = 0x08000000, size = 95764
Download        [=========================] 100%        95764 bytes
Download done.
File downloaded successfully
Transitioning to dfuMANIFEST state
dfu-util -d 0483:df11 -a 0 -s 0x08000000:leave -D build/ch.bin  0.02s user 0.06s system 0% cpu 18.737 total

OpenOCD で書きこむ場合

OpenOCD からデバッグではなくプログラムを書きこむ場合

http://openocd.org/doc/html/Flash-Programming.html#Flash-Programming これの通りだけど、基本的に program コマンドを使えばよい。

program の実装は https://github.com/ntfreak/openocd/blob/master/src/flash/startup.tcl で、いくつかのコマンドを呼びだすラッパーになっている。

stm32f0x だと stm32f0x.cfg で reset 直後に 48MHz クロックを起動して JTAG の最高速度を 8MHz まで上げている。

OpenOCD 経由の ST-Link2 → 4.3秒

USB 経由と違って、いきなりコマンドを実行すれば書きこめる。

$ time openocd -f interface/stlink.cfg -f target/stm32f0x.cfg  -c "program ./build/ch.bin 0x08000000 verify reset exit"
Open On-Chip Debugger 0.10.0+dev-00930-g09eb941c (2019-09-14-00:35)
Licensed under GNU GPL v2
For bug reports, read
        http://openocd.org/doc/doxygen/bugs.html
Info : auto-selecting first available session transport "hla_swd". To override use 'transport select <transport>'.
Info : The selected transport took over low-level target control. The results might differ compared to plain JTAG/SWD
Info : clock speed 1000 kHz
Info : STLINK V2J34S7 (API v2) VID:PID 0483:3748
Info : Target voltage: 3.261130
Info : stm32f0x.cpu: hardware has 4 breakpoints, 2 watchpoints
Info : Listening on port 3333 for gdb connections
Info : Unable to match requested speed 1000 kHz, using 950 kHz
Info : Unable to match requested speed 1000 kHz, using 950 kHz
target halted due to debug-request, current mode: Thread 
xPSR: 0xc1000000 pc: 0x080000c0 msp: 0x20000200
Info : Unable to match requested speed 8000 kHz, using 4000 kHz
Info : Unable to match requested speed 8000 kHz, using 4000 kHz
** Programming Started **
Info : device id = 0x20016448
Info : flash size = 128kbytes
** Programming Finished **
** Verify Started **
** Verified OK **
** Resetting Target **
Info : Unable to match requested speed 1000 kHz, using 950 kHz
Info : Unable to match requested speed 1000 kHz, using 950 kHz
shutdown command invoked
openocd -f interface/stlink.cfg -f target/stm32f0x.cfg -c   0.37s user 0.83s system 27% cpu 4.365 total

OpenOCD 経由の中華 J-Link OB → 4.6秒

nRF51 で一回試したっきり使っていない怪しい J-Link OB

USB 経由と違って、いきなりコマンドを実行すれば書きこめる。デフォルト JTAG なので、ちゃんと SWD を指定しないとダメです。

$ time openocd -f interface/jlink.cfg -c "transport select swd" -f target/stm32f0x.cfg   -c "program ./build/ch.bin 0x08000000 verify reset exit"
Open On-Chip Debugger 0.10.0+dev-00930-g09eb941c (2019-09-14-00:35)
Licensed under GNU GPL v2
For bug reports, read
        http://openocd.org/doc/doxygen/bugs.html
swd
Info : J-Link ARM-OB STM32 compiled Aug 22 2012 19:52:04
Info : Hardware version: 7.00
Info : VTarget = 3.300 V
Info : clock speed 1000 kHz
Info : SWD DPIDR 0x0bb11477
Info : stm32f0x.cpu: hardware has 4 breakpoints, 2 watchpoints
Info : stm32f0x.cpu: external reset detected
Info : Listening on port 3333 for gdb connections
target halted due to debug-request, current mode: Thread 
xPSR: 0xc1000000 pc: 0x080000c0 msp: 0x20000200
** Programming Started **
Info : device id = 0x20016448
Info : flash size = 128kbytes
** Programming Finished **
** Verify Started **
** Verified OK **
** Resetting Target **
shutdown command invoked
openocd -f interface/jlink.cfg -c "transport select swd" -f  -c   0.25s user 0.52s system 16% cpu 4.628 total

値を追加する

UPDATE foo SET `aset` = CONCAT_WS(',', NULLIF(aset, ''), #{member});

aset が空文字列(emptyset)のとき、これをそのままカンマで CONCAT_WS すると、",ccc" とかになり、空文字列のメンバーは許容していないため data truncated でエラーになってしまう。

CONCAT_WS は引数が null のときはそれを飛ばして連結するので、それを利用する。

ref. https://stackoverflow.com/questions/14642658/the-best-way-to-remove-value-from-set-field

値を削除する

UPDATE foo SET `aset` = TRIM(BOTH ',' FROM REPLACE(CONCAT(',', aset, ','), CONCAT(',', #{member}, ','), ','))

もっとややこしい。というのも ",aaa" も "aaa,,ccc" も "aaa," も不正なので、こういう値にならないようにしないといけない。

備考

SET は実際は 64bit の数値なので、SET のメンバー名(文字列)を2の乗数の数値に変換する方法があれば、単にビット演算ですむ。けど、MySQL 上にはこの方法 (メンバー名を SET の数値に直接変換する) がない(と思う)。アプリケーション側で数値と文字列のマッピングを持てば SQL は簡単になるが DDL と常に整合性をとる必要があってややこしく、それなら SET じゃなく BIGINT UNSIGNED で持てばいいことになる。

なんかいい方法あったら教えてください (SET 使うな以外で)