2014年 01月 17日

Raspberry Pi / BeagleBoard Black / Intel Galileo / Arduino の違いのメモ

いろいろでてきてる。

Raspberry Pi

Type AType B があり、Type A はイーサネットポートと組込みUSBハブがなくメモリが少ない分少しだけ安い。

BeagleBoard Black

本体は Raspberry Pi と同じぐらいの価格だけど、

  • CPU がより高速
  • オンボードなフラッシュメモリがある (SDカードもつけれる)
  • 消費電力がより低い
  • GPIO が多い

という特徴がある。内蔵フラッシュメモリがあるので、(それにおさまるなら) SDカードがいらない分、Raspberry Pi よりコスト面でも有利。一方で欠点は

  • 入手性
    • Raspbery Pi はかなり安定して手に入る感じだけど、BeagleBoard Black はそうでもない感じ
  • 情報源
    • やはりちょっと少ない

Intel Galileo

価格的に上であげたものの1.2〜1.5倍ぐらいする。現時点ではまだ日本未発売。1月中旬らしいのでそろそろかな。2A のAC アダプタとケーブルが一部付属っぽいので、(それらが必要な人なら) そんなに割高とはいえないかもしれない。

Linux が動いてるけど、Arduino 互換を謳ってる。ピン互換があって Arduino 用にでまわっているシールドがつかえるのと、開発環境も Arduino のものが使える。

気になるのは

  • グラフィック出力がない (HDMI とか)
  • 消費電力 (詳しいスペックがわからないけど、2A のアダプタが付属ってことは結構あるのかな)

Arduino

Arduino は AVR というマイコンを使って動いているので、Linux は載っていない。本当にローレベルなことしかできないし、CPU クロックも20MHz程度。2000円〜3000円ぐらいで買えるみたいだけど、できることと、実装方法の苦楽の差を考えると Raspberry Pi や BeagleBoard Black のほうが圧倒的にコストパフォーマンスは高い。

個人の見解のまとめ

最初に手をとるなら Raspberry Pi がよさそう。もっと要求がでてきたら BeagleBoard Black がよさそう。Intel Galileo はなんともいえない。

さらに別の回路を複雑に繋げたり、役割分担をさせたくなったら、Arduino 的なものを導入してもよさそう。

しかし AVR 使うなら、普通にチップ買えば1個あたり50円〜300円程度 (チップによる) なので、個人的にはそのほうがいいと思う。ただ、Arduino はオールインワンな感じの開発環境がキモなので、それが欲しいなら Arduino はいいかもしれない。(自分で互換のブートローダーを書きこんでもいいけど)

2014年 01月 16日

関連エントリー (画像)

2014年 01月 15日

Raspberry Pi の SD カードを Mac でバックアップ

特筆するほど難しいことはないけど書いておく。基本的に dd を使う方法が最速だと思うけど、dd コマンドはうっかり使うと死ぬ感じなので、こういうことは GUI で行いたい。なので、ディスクユーティリティを使用してバックアップを作る。

SD カードをさしこむとディスクユーティリティにでてくるので、各パーティションをアンマウントして (boot だけ自動でマウントされるはず)、カード (この例では 32.02GB APPLE SD Card...) を選択して、ツールバーの「新規イメージ」を選択する。

新規イメージでは、デフォルトで「圧縮」が選択されているはずなので、そのまま適当なディレクトリに保存する。

するとコピーがはじまる。基本、SDカードそのものの読み出し速度に律速される。手元のカード (Class 10) の場合、25MB/sec ぐらいで読み出されて、圧縮で 8〜16MB/sec で書き込みがある。32GB だと、32 * 1024 / 25 / 60 で、22分ほどかかる。最終的に 18GB になった。

Mac では Linux で使われる extN には対応していないので、Raspberry Pi の ext4 のパーティションはマウントできない。コピー中、パーティションのタイプ自体は認識されているけど、ext2 として認識されている。

圧縮された .dmg ができるので、復元 (あるいはクローン) もディスクユーティリティを使う必要がある (Mac 上でマウントして復元、または hdiutil convert してから)。dd + gzip だとどこの環境でも簡単に復元可能なので、どっちもどっちかなという感じ。

2014年 01月 14日

関連エントリー (画像)

node.js で Perl における Test::TCP または Ruby における Glint

Perl には Test::TCP というのがあって、テスト中、空いてるポートで何かしらのサーバーを起動して使うということができます。Ruby においては Glint というライブラリがあって、同じことができます。

node.js の場合、node-test-tcp というのがあって、node の net.Server で動くサーバに関しては簡単に同じことができます。が、memcached とか外部プロセスを起動させようとするとちょっと困るのと、done() を呼ばないと終了しないので、何かいい方法はないかなと思ったので書いてみました。

test-tcp だとカブるので glint のほうの名前を仮りています。

つかいかた

glint(
	function (port) {
		// ここは外部プロセスで実行される
		// ただし文字列化して関数が渡されるので外のスコープの変数は使えない。
		// node.js の exec, execFile はいわゆる exec ではないので1つプロセスが余分にできる。我慢するしかない。
		console.log('starting memcached with port: ' + port);
		require('child_process').execFile('memcached', ['-p', port]);
	},

	function (error, server) {
		if (error) throw error;

		// server は起動が確認済み
		// server.port でポート番号がとれる。
		// server.kill() でこのプロセスだけ殺せる

		console.log(server);
		var s = net.connect(server.port, function () {
			s.write("version\r\n");
		});
		s.on('data', function (data) {
			console.log(data.toString('UTF-8'));
			s.end();
		});

		// この関数を抜けても exit されるまで server は (明示的にkillしない限り) kill されない
	}
);

しくみ

他のモジュールとやってることは一緒なのですが、node.js だと面倒な点がいくつかあります

  • fork / exec はいわゆる *nix の fork/exec ではない
  • オブジェクトファイナライザ的な仕組みがない
    • 特定のオブジェクトが破棄されるタイミングで処理を行うことができない

node の fork / exec (execFile) は *nix の fork / exec とは全く違うので、細かいプロセスの制御ができません。特に exec 単体相当はないので、現在のプロセス自体を置き換えるということができません。そんなわけで1つ別プロセスを経由している関係で、無駄に1プロセスを消費しています。

オブジェクトのファイナライザがないので、node-glint では process.on('exit') で起動したサーバを終了しています。ただし、普通に外部プロセスを起動すると、そのプロセスの終了を待つ挙動になり、exit されません。が、spawn() のオプションに detach: true を指定した上で、unref() を呼んであげることで、外部プロセスの終了に関わらず起動元の node プロセスを exit させることができます。

まとめ

一応形にはなりましたが、細かい挙動の検証がめんどうなので npm にあげてません。特に現在の実装はシグナルまわりのハンドリングがいい加減です。node マスターの皆様におかれましては、よりよい方法をご教示頂ければと思う所存です。

2014年 01月 13日

AngularJS のテスト

とりあえず、2種類のテストがあり、どちらも十分なサポートがされている。

基本的にangular-seedというのを元に作ればいいんだけど、e2e (end to end) テストについては protractor というのを使うのが新しいようなので、今からはじめるならそちらを使ったほうが良い。

karma での unit テスト

node で完結する、ロジックの単体テスト。主に controller とか filter をテストする。controller で DOM を直でいじっていると実行できない。

サーバサイドとかとの通信とかは全てモックにしなければならない。Angular の DI の仕組みで、モックオブジェクトを外部から注入して単体テストを完結させる。

いろいろ面倒くさいけど、これを書くようにすることで controller / directive の使いわけとかを意識せざるを得なくなるので良い気がする。

protractor による end to end テスト

selenium を使った結合テスト。

protractor は Angular JS 用の e2e テストライブラリ。簡単に selenium-standalone をセットアップするところから、テスト用のユーティリティまでのセット。ドキュメント の通りにやれば OS X では全く苦もなく selenium 環境を作りテストを開始できる。

どこが「Angular JS用」なのかというと、ページロードとか、イベント発火とかで、いちいち自分で wait() を書く必要がなく、Angular 準拠の部分は自動で処理待ちをするので、かなり楽をできる。

karma か protractor か

  • karma のテストは早い
  • protractor (selenium) は遅い

ので、パターンを網羅したロジックは書きたいなら karma で完結するように書いたほうがいい。

AngularJS のテストでページ側のスクリプトを実行する

protractor (webdriver) を使った場合、外から executeAsyncScript を使うと文字列でページ側で実行できる。

けど、文字列で渡すとか、シンタックスチェックもかからないし、ありえないので、定義自体は普通に書きたい。ので以下のような関数を定義する。

var PageObject  = function () {
	this.exec = function (func) {
		var args = Array.prototype.slice.call(arguments, 0);
		args[0] = '('+ (func.toString()) + ').apply(null, arguments);';
		browser.executeAsyncScript.apply(browser, args);
	};

	this.createEntry = function (data) {
		this.exec(function (data, callback) {
			angular.injector(['myApp']).invoke(function (Entry) {
				var entry = new Entry();
				for (var key in data) if (data.hasOwnProperty(key)) entry[key] = data[key];
				entry.$save(callback);
			});
		}, data);

		return data;
	};
};

この例では、定義した exec 関数を使って、ページ側の ngResource で定義したクラスを使い、テスト用のデータを生成する createEntry メソッドを定義している。

Selenium を使ったテストでわからないこと

  • テスト用のデータのロード方法がわからない
  • テスト間を独立させる方法がわからない (データの初期化とか)

AngularJS でまだわからないこと

  • 1つのページに複数のコントローラーを定義し、それぞれを連携させる方法がわからない
    • scope はどうなる?
  • スコープまわりがよくわかってない
    • $on、$apply の伝搬がよくわかってない
  • DI まわりがよくわかってない
    • 何を service にして何を provider にするのかとか

1アマ (第1級アマチュア無線技士) 免許がきた

12月10日に受験して、12月24日の合格発表と同時に申請を出し、免許日は1月9日で、それから2日後には不在票 (書留にしたので) が入ってた。思ったより早かった。営業日的には7日ぐらいかな。

今まで持っていたやつはラミネート加工されたやつだったけど、新しい形式になっていわゆるカードサイズになったのと、英語表記が併記されるようになった (電波の性質上、国際的に使われうる免許だからかな) のと、ホログラム (富士山と桜?) っぽいものが全面に入るようになったみたい。